Close

2014年12月16日

ETロボコン定例活動報告(12/16)

img_20141216_181727

1年としです。今日の内容はライントレースの実装です。ですがその前に、動作としては「スタート時尻尾上げ」をする必要があります。
先週の記事の動画で、既に尻尾上げを実装している人も居ましたが、今回改めて実装しました。
尻尾を上げる動作、私はこんな感じで実装しました。

 

screenshot-gist.github.com 2014-12-16 17-41-53

 

motor_set_countで初期化を行った後、尻尾のモーターを回します。倒立制御のWhile文(4msecごとに回る)の中でモーターの回転角度を取得し
尻尾が上がった状態になる90度以上になったらモーターを止めるという流れです。この時、尻尾のモーターを+で回すと前側に回って大変な事になります。
実際に実機で動かすことを確かめたら、次はライントレースの実装です。

ライントレースには光センサを利用します。光センサの色判定を利用し、倒立制御の際に、turnの部分をその都度変更出来るように実装していきます。

 

screenshot-gist.github.com 2014-12-16 18-30-41
実際の書き方は色々あると思いますが、これでラインをトレースして実際に動作します。

SnapCrab_NoName_2014-12-16_18-45-23_No-00

 
さて来週の活動は天皇誕生日のためお休みになるので、今年の活動はこれが最後になります。
来年は、1月6日から活動をスタートします。来年もプロジェクトはもちろん、
ソフトウェア工房も活動していきますので改めてよろしくお願いしますm(_ _)m

 

コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です

CAPTCHA