初めましてmackeyです。

今回は転倒時の自動停止機能の実装について報告します。

最初は、転倒の判定をジャイロセンサを用いて実装しようとしました。

ですが、オフセットからの振れ幅が倒れ方によって値が確かではないということで、モーターの出力スピードで実装することにしました。

【ソースコード】

et

出力値が異常であればカウントし、カウントが一定値を超えたらモーターを停止させるようにしました。

 

実際に転倒したときの動画がこちらです↓

 

次回はGWあけの活動となりますが、チーム名決めとC++の移行をしようと考えています。

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